Nonholonomic Mechanics and Control

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Descrição

Introduction.- Mathematical Preliminaries.- Basic Concepts in Geometric Mechanics.- Introduction to Aspects of Geometric Control Theory.- Nonholonomic Mechanics.- Control of Mechanical and Nonholonomic Systems.- Optimal Control.- Stability of Nonholonomic Systems.- Energy-Based Methods for Stabilization.- References.- Index.

Sobre o Livro

Nonholonomic Mechanics and Control apresenta fundamentos de mecânica não-holonômica e conceitos de geometria diferencial aplicados a sistemas com restrições de movimento.

Capítulos tratam de controle de sistemas mecânicos, controle ótimo e questões de estabilidade, incluindo métodos baseados em energia para estabilização.

Exemplos e formulações matemáticas oferecem suporte ao desenvolvimento teórico e à aplicação em problemas de controle e modelagem de veículos e robôs.