A relação entre matéria e percepção é tratada a partir de questões sobre propriedades físicas e experiência sensorial, com foco na interação entre objetos materiais e modalidades sensoriais concretas.

Howard Robinson apresenta argumentos sobre a natureza da percepção e da consciência, e oferece uma análise das implicações metafísicas para conceitos como propriedades primárias e secundárias.

Argumentos sobre percepção visual, percepção tátil e a conceituação de objetos materiais são desenvolvidos ao longo do texto, articulando perspectivas filosóficas clássicas e contemporâneas.